🔄 旋转顺序
▼
Z → Y → Z（默认）
X → Z → Y
X → Y → Z
Y → X → Z
Y → Z → X
Z → X → Y
Z → Y → X
关节1绕Z · 关节2绕Y · 关节3绕Z
📐 关节角度（可拖拽）
▼
度数 °
弧度 rad
🟢头=起始 · 🟠尾=目标 · ⚪滑块=当前
拖拽标记/滑块调角度 · 🔓锁定冻结 · →/←反向
归零/随机均重置头尾为默认 ±180°
⊙ 姿态归零
🎲 随机姿态
🔗 连杆参数（三段拼接）
▼
投影可负=反向 · 顺序(1=X,2=Y,3=Z)
杆 1（关节1→关节2）
显示杆1
X
Y
Z
顺序
投影
123
132
213
231
312
321
杆 2（关节2→关节3）
显示杆2
X
Y
Z
顺序
投影
123
132
213
231
312
321
🎯 末端执行器（长方体+圆锥）
▼
显示末端执行器
偏移量
⚠ 正值正向，负值反向
初始空间矢量（方向）
欧拉角
三维位置
度数 °
弧度 rad
α:
°
β:
°
γ:
°
方向=Rz(γ)·Ry(β)·Rx(α)·[0,0,1] · γ控制滚转
X:
⟳auto
Y:
⟳auto
Z:
⟳auto
约束:x²+y²+z²=偏移量²
🧮 逆运动学 (IK)
▼
📍 位置目标
🔄 姿态目标
末端执行器三维空间位置（修改后实时更新）
目标X
目标Y
目标Z
📌 抓取当前末端
📌 抓取=读取当前末端实际位置填入目标
目标姿态 R=Rz(γ)·Ry(β)·Rx(α)（修改后实时更新）
α:
°
β:
°
γ:
°
🔧 机构姿态
🎯 执行器姿态
🔧机构姿态=R03欧拉角（关节链末端）
🎯执行器姿态=含工具偏移方向的完整姿态
显示IK目标标记/箭头
🔍 求解IK
▶ IK动画
🗑 清除轨迹
🎬 顺序动画控制
▼
严格按旋转次序逐轴执行，每次只动一根轴
▶ 正运动(FK)
⏹ 停止
⟲ 重置
🗑 清除轨迹
🔁 循环播放
速度
📤 导出 / 📥 导入
▼
📹 录制视频
📄 导出公式文档
📥 导入公式文档
帧率
36 fps
60 fps
👁 显示选项
▼
📷 相机位置（指向原点）
X:
Y:
Z:
⊙ 等轴测默认
修改后相机始终看向原点(0,0,0)
等轴测默认: (-5, 7.5, -5)
网格
坐标轴
轴粗细
角度标注
末端轨迹
旋转轴箭头
背景色
Phase 1/3
📍 末端位置
🔄 欧拉角
🔮 四元数
📐 齐次变换 4×4
🔗 旋转顺序
X轴/X投影段
Y轴/Y投影段
Z轴/Z投影段
末端执行器
IK目标
FPS: --
| 左键旋转 · 右键平移 · 滚轮缩放
📹 正在录制...
录制中
📋 机构运动学公式
💾 下载TXT
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